硬件平台: STM32F4系列微控制器
开发工具: STM32CubeIDE, C语言
算法类型: 最小二乘法二次曲线拟合
背景概述
在许多传感器应用中,精确度对系统的性能至关重要。然而,由于环境因素、传感器的固有误差或外部干扰,传感器采集的数据往往会发生偏移。为了矫正这些误差,我们通常需要通过标定过程来调整传感器输出,确保其数据的准确性。
对于计算机来说,标定过程中的曲线拟合通常很简单。然而,在嵌入式系统中,由于资源受限(如内存、计算能力等),尤其是在使用微控制器(如STM32)时,直接进行矩阵运算或者使用现成的拟合库并不总是可行。因此,我们需要设计一种适用于嵌入式环境的有效算法。
本文介绍了一种基于最小二乘法的二次曲线拟合方法,旨在通过STM32实现实时标定和曲线拟合,矫正传感器输出的误差。该方法不仅能提供高效的计算,还能够满足嵌入式系统的计算需求。
需求分析
传感器标定: 在标定过程中,需要通过一组实际采集的数据与标准数据进行拟合,推导出传感器的修正曲线,以便矫正输出误差。
曲线拟合: 使用最小二乘法来拟合数据,这是一种优化方法,通过最小化误差平方和来得到最佳拟合曲线。目标是得到一个二次多项式
,其中 ( a_0, a_1, a_2 ) 是待定系数。
- 硬件实现: STM32作为一个性能优越的微控制器,具备DSP运算单元,适合用于实时计算和拟合。通过定制的最小二乘法算法,我们能够在没有复杂矩阵运算库的情况下实现二次曲线的拟合。
解决方案
我们选择基于最小二乘法的二次多项式拟合算法来实现数据的标定。具体流程如下:
采集数据: 在现场采集传感器的实际输出和标准输出数据,取其中7个数据点进行拟合。
误差计算: 计算误差值,即标准输出减去实际采集到的输出。
最小二乘法拟合: 通过推导的二次曲线拟合公式,使用最小二乘法计算出待定系数 ( a_0, a_1, a_2 ),得到矫正函数。
在STM32中实现: 在STM32中通过手动计算的方式进行拟合,避免复杂的矩阵运算,适配嵌入式系统资源。算法实现采用了C语言,借助STM32的高效计算能力实现实时的曲线拟合。
算法实现
标准和实际输入数据: 通过手动采集的传感器数据和标准数据进行处理。在MATLAB中验证过的标准数据和误差数据被带入STM32中进行相同的计算。
最小二乘法计算公式: 使用最小二乘法推导的代数公式计算待定系数。通过一系列代数求和和乘法操作,计算出系数 ( a_0 ), ( a_1 ), 和 ( a_2 ),然后构建二次多项式拟合函数。
在STM32中实现代码:
void disposeHMI() { double b1=0, b2=0, b3=0, b4=0; double c1=0, c2=0, c3=0; double n = 7; double k = 0; unsigned char i; if (g_cUartData == 0xfe) { g_cUartData = 0; Bi = 0; delay_ms(200); Bi = 1; // 计算BCk系数 for(i = 0; i < 7; i++) { b1 += g_dData[i]; b2 += pow(g_dData[i], 2); b3 += pow(g_dData[i], 3); b4 += pow(g_dData[i], 4); c1 += g_dOut[i]; c2 += g_dOut[i] * g_dData[i]; c3 += g_dOut[i] * pow(g_dData[i], 2); } k = n * b2 * b4 + 2 * b1 * b2 * b3 - n * b3 * b3 - b1 * b1 * b4 - b2 * b2 * b2; // 计算系数a0, a1, a2 a0 = ((b2 * b4 - b3 * b3) * c1 + (b2 * b3 - b1 * b4) * c2 + (b1 * b3 - b2 * b2) * c3) / k; a1 = ((b2 * b3 - b1 * b4) * c1 + (n * b4 - b2 * b2) * c2 + (b1 * b2 - n * b3) * c3) / k; a2 = ((b1 * b3 - b2 * b2) * c1 + (b1 * b2 - n * b3) * c2 + (n * b2 - b1 * b1) * c3) / k; } }
性能评估与优化
运算效率: STM32的DSP单元可以高效地进行浮点运算,因此,即便是实时的数据拟合,性能也能得到保证。我们在计算过程中避免了矩阵运算,而是通过手动推导的代数公式计算系数,进一步减轻了计算负担。
实时性: 由于算法采用逐项累加的方式计算系数,且没有涉及大规模的矩阵运算,拟合过程非常高效,适合在嵌入式设备上进行实时处理。
精度: 虽然在资源有限的情况下使用了简化的算法,但通过最小二乘法的优化特性,拟合精度依然可以达到较高水平,满足传感器标定的要求。
结论
本文介绍了基于STM32的最小二乘法二次曲线拟合方法,实现了传感器标定过程中数据的矫正。通过手动推导和简化的代数运算,我们在不依赖矩阵库的情况下成功实现了曲线拟合,适用于嵌入式设备中。该方法不仅提高了标定过程的效率,还能在资源有限的嵌入式平台上实时运行,为各种传感器应用提供了一个有效的解决方案。
未来的工作可以进一步优化算法的鲁棒性,并扩展到更复杂的曲线拟合任务,以适应更多类型的传感器和应用场景。